La esfera armilar es conocida también como astrolabio esférico y es un modelo de esfera celeste que se utilizaba para enseñar el movimiento aparente de las estrellas alrededor de la Tierra o el Sol.

Se cree que fue inventada por Eratóstenes alrededor del 255 a. C.

El nombre procede del latín armilla y en sus círculos graduados muestran el ecuador, la eclíptica y los meridianos y paralelos astronómicos.

En la esfera armilar se puede apreciar la Tierra representada en el centro de la esfera.